1.Pi-puck的ROS工作区位于〜/ rosbots_catkin_ws /

2.在树莓上启动e-puck2 ROS节点之前，请发出以下命令：

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　　分别查看树莓派和主节点PC的ip地址

ifconfig

3.根据读取到的IP地址来配置树莓派ROS网络信息

export ROS_IP = raspberry-ip
export ROS_MASTER_URI = http：// pc-ip：11311

4.要启动e-puck2 ROS节点，请发出以下命令：

roslaunch epuck_driver_cpp epuck_controller.launch epuck_id：='3000'

　　注意：epuck_id是机器人的ID，可以查看机器人前方贴的出厂数字标识。

　　此启动文件将启动e-puck2节点和摄像机节点。

5.在PC端，在一个终端中发出以下命令：

export ROS_IP = pc-ip
export ROS_MASTER_URI = http：// pc-ip：11311
roscore

6.然后在另一个终端启动rviz：

rviz single_epuck_driver_rviz.rviz

　　你可以在epuck_driver_cpp / config /目录中找到，打开名为single_epuck_driver_rviz.rviz的配置文件
7.最新的版本的e-puck2 ROS节点可以从git下载：

git clone -b e-puck2 https://github.com/gctronic/epuck_driver_cpp.git

　　

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