64位win7+PCL1.6.0+VS2010，64位win10+PCL1.6.0+VS2010

佚名 6年前 (2019-04-12) 随笔 1676人围观抢沙发百度已收录

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在win10基础上略有修改（针对该方法每次都需要添加库函数和生成文件太大的问题，建议使用我博客中的关于使用Cmake调试PCL的文章或者参考我关于PCL1.8.0配置中.pro的设置和保存）

我办公电脑win7，个人电脑win10都安装成功了。

一、PCL+VS2010安装与环境配置

我的电脑环境参数：

操作系统：Win10 64bit

VS版本：Visual Studio2010 64bit Chinese Ultimate

安装包版本：PCL 1.6.0 All-In-One Installer、PDB files

1、官方下载地址：http://www.pointclouds.org/downloads/windows.html，下载PCL完全安装包1.6.0 all-in-one-installer和PDB file，我的电脑是64位的选择Windows MSVC 2010 (64bit)

注：1.6.0 all-in-one-installer不支持Qt,需要Qt支持的得下载各个独立的安装包才能在Qt中运行。

2、安装：双击PCL-1.6.0-AllInOne-msvc2010-win64.exe经行傻瓜式安装（注意添加环境路径，自己修改啊），中间有需要更改安装路径的自己动手改一下，这个过程中会提示安装几个第三方软件：Eigen、Boost、Qhull、Flann、VTK、OpenNI、PrimeScene。改路径时放在一个相同的大文件夹里，方便查找。（如果openni安装不成功，可以先跳过，然后打开C:\Program Files\PCL1.6.0\3rdParty\OpenNI文件夹，然后再安装里边的OpenNI-Win64-1.3.2-Dev.msi和Sensor-Win-OpenSource64-5.0.3.msi。自己的笔记本Lenovo G480是先单独安装了OpenNI-Win64-1.5.4-Dev.msi和Sensor-Win-OpenSource64-5.1.0.msi。后来卸载了OpenNI和Primesense，再打开C:\Program Files\PCL1.6.0\3rdParty\OpenNI文件夹安装里边的）

注意：在进行到是否选择添加到电脑路径中时：选择添加到所有用户！！！！！！！

下图一是安装后在Program Files中产生的三个文件夹；下图二是安装后3rdParty文件夹中的六个第三方软件生成的文件夹。

3、将pcl-1.6.0-pdb-msvc2010-win64.zip解压，并把解压文件复制到安装好的PCL目录下的bin文件夹中，以实现后期但不（好像是“单步”）PCL源码调试，至此就在Win7 、VS2010等64位的环境下配置好了PCL的安装环境。

4、配置环境变量

计算机—>右击—>属性—>高级系统设计—>环境变量—>系统变量：（变量 PCL_ROOT ）（值 C:\Program Files\PCL 1.6.0）（G480电脑不需要，但可以查看一下）

系统路径path后添加（我这有点重复，自己认真看看，重复的可以不要，但是加上也没什么影响）：（G480的电脑不用配置，可以查看一下）

C:\Program Files\OpenNI\Bin64;
C:\Program Files\PCL 1.6.0\bin;
C:\ Program Files (x86)\Microsoft Visual Studio\VC98\include;
C:\Program Files\PCL 1.6.0\3rdParty\Eigen\include;
C:\Program Files\PCL 1.6.0\3rdParty\Boost\include;
C:\Program Files\PCL 1.6.0\3rdParty\FLANN\include;
C:\Program Files\PCL 1.6.0\3rdParty\Qhull\include;
C:\Program Files\PCL 1.6.0\3rdParty\VTK\include\vtk-5.8;
C:\Program Files\OpenNI\Include;
C:\Program Files\PCL 1.6.0\include\pcl-1.6;
C:\Program Files\OpenNI\Lib64;
C:\Program Files\PCL 1.6.0\lib;
C:\Program Files\PCL 1.6.0\3rdParty\VTK\lib\vtk-5.8;
C:\Program Files\PCL 1.6.0\3rdParty\FLANN\lib;
C:\Program Files\PCL 1.6.0\3rdParty\Qhull\lib;
C:\Program Files\PCL 1.6.0\3rdParty\Boost\lib;
C:\Program Files\OpenNI\Bin64;
C:\Program Files\PCL 1.6.0\bin;
C:\Program Files\PCL 1.6.0\3rdParty\FLANN\bin;
C:\Program Files\PCL 1.6.0\3rdParty\Qhull\bin;
C:\Program Files\PCL 1.6.0\3rdParty\Eigen\bin;
C:\Program Files\PCL 1.6.0\3rdParty\VTK\bin

二、新建工程并测试安装环境

1、新建Win32控制台应用程序，空工程，拷贝源文件（右击源文件，添加，现有项），文件路径如下所示，自己在电脑的安装目录下找。

1. C:\Program Files\PCL 1.6.0\share\doc\pcl-1.6\tutorials\sources\cloud_viewer.cpp

（如果1步骤找到了cloud_viewer.cpp就不用下面的2步的拷贝.cpp源代码了）

2、到工程目录下，添加到工程，源文件如下，懒得找的人可以拷贝到自己的.cpp文件下。

cloud_viewer.cpp

#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <iostream>
#include <pcl/io/io.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
int user_data;
void
viewerOneOff (pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer)
{
viewer.setBackgroundColor ( 1.0, 0.5, 1.0);
pcl::PointXYZ o;
o.x = 1.0;
o.y = 0;
o.z = 0;
viewer.addSphere (o, 0.25, "sphere", 0);
std::cout << "i only run once" << std::endl;
}
void
viewerPsycho (pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer)
{
static unsigned count = 0;
std::stringstream ss;
ss << "Once per viewer loop: " << count++;
viewer.removeShape ( "text", 0);
viewer.addText (ss.str(), 200, 300, "text", 0);
//FIXME: possible race condition here:
user_data++;
}
int
main ()
{
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>:: Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>);
pcl::io::loadPCDFile ( "my_point_cloud.pcd", *cloud);
pcl::visualization:: CloudViewer viewer("Cloud Viewer");
//blocks until the cloud is actually rendered
viewer.showCloud(cloud);
//use the following functions to get access to the underlying more advanced/powerful
//PCLVisualizer
//This will only get called once
viewer.runOnVisualizationThreadOnce (viewerOneOff);
//This will get called once per visualization iteration
viewer.runOnVisualizationThread (viewerPsycho);
while (!viewer.wasStopped ())
{
//you can also do cool processing here
//FIXME: Note that this is running in a separate thread from viewerPsycho
//and you should guard against race conditions yourself...
user_data++;
}
return 0;
}

3、配置工程：主要包括添加include文件夹、lib文件夹和添加.lib库文件

（1）添加include文件夹（先不着急改成X64平台）

你可以把安装目录D:\Program Files\PCL 1.6.0\改成自己的安装目录项目右击—>属性—>C/C++—>附加包含目录：

[cpp] view plain copy

1. Include：

2. C:\Program Files\PCL 1.6.0\3rdParty\Boost\include;C:\Program Files\PCL 1.6.0\3rdParty\Eigen\include;C:\Program Files\PCL 1.6.0\3rdParty\FLANN\include;C:\Program Files\PCL 1.6.0\3rdParty\Qhull\include;C:\Program Files\PCL 1.6.0\3rdParty\VTK\include\vtk-5.8;C:\Program Files\OpenNI\Include;C:\Program Files\PCL 1.6.0\include\pcl-1.6

（当然，你也可以在项目属性->VC++目录->包含目录添加上述路径，二选一，效果一样）

（2）添加bin文件夹

项目右击—>属性—>链接器—>常规—>附加库目录：

[cpp] view plain copy

1. lib：——注意<span style="color:#ff0000;">OpenNI\Lib64</span> （rudy的电脑不用理会）

2. C:\Program Files\PCL 1.6.0\3rdParty\Boost\lib;C:\Program Files\PCL 1.6.0\3rdParty\Qhull\lib;C:\Program Files\PCL 1.6.0\3rdParty\FLANN\lib;C:\ProgramFiles\PCL1.6.0\3rdParty\VTK\lib\vtk-5.8;

C:\Program Files\PCL 1.6.0\lib;

C:\Program Files\OpenNI\Lib64