背景：理解roll、pitch、yaw    https://www.cnblogs.com/rainbow70626/p/4388259.html

　　　

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一.相机标定

二.solvePnP

通过solvePnP解出来的平移向量，据说是世界坐标系原点在相机坐标系的坐标，其z值即为距离。

三.世界坐标系与相机坐标系

Q1：在opencv处理过程中，并没有以照片中心为原点，而是以右上角为原点，这一点是否会对处理结果有影响（目前看来是没有的）

Q2：在相机坐标系旋转至与世界坐标系平行的过程中，x、y、z轴旋转的角度，是否为pitch、yaw、roll？（目前理解来好像是的）

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