固高控制卡
上位机控制程序编写：
- 界面编写，考虑要实现的功能，注意控件命名，此外还需要整理控件之间的逻辑。
- 实时曲线设置。此处借用QCustomPlot控件。
- 导入固高控制卡的动态链接库，驱动器配置文件，运动程序文件（考虑电机运动程序在控制卡中实现，还是上位机中实现）。
- 定时器响应，实时读取编码器数据，编码器数据保存。
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控制卡完成哪些初始设置？
short rtn; TPid pid; int i,j; for(i=0;i<CARDNUM;i++) { rtn=GT_Open(i);//打开 printf("GT_Open(%dcard)=%d\n",i,rtn); rtn=GT_Reset(i);//复位 printf("GT_Reset(%dcard)=%d\n",i,rtn); char str[]="GTS800_zhao.cfg";//12.14添加，是否影响下载该文件 rtn=GT_LoadConfig(i,str); printf("GT_LoadConfig(%dcard)=%d\n",i,rtn); ////////////////////////////////////////////////////////////////// rtn=GT_ClrSts(i,1,8);//清楚报警和限位 printf("GT_ClrSts(%dcard)=%d\n",i,rtn); for(j=1;j<=AXISNUM;j++) { rtn=GT_GetPid(i,j, 1, &pid);//Pid设置 printf("%dcardGT_GetPid(%d)=%d\n",i,j,rtn); pid.kp=1; rtn=GT_SetPid(i,j,1,&pid); printf("%dcardGT_SetPid(%d)=%d\n",i,j,rtn); } }
特别注意：
rtn=GT_LoadConfig(i,"GTS800_zhao.cfg");
warning：ISO C++ forbids converting a string constant to 'char*' [-Wwrite-strings]
消除警告的方法
char str[]="GTS800_zhao.cfg"; rtn=GT_LoadConfig(i,str);
printf("GT_LoadConfig(%dcard)=%d\n",i,rtn);
在应用程序输出窗口查看返回值。
指令返回值：
返回值 |
意义 |
0 |
指令执行成功 |
1 |
指令执行错误 |
2 |
License不支持 |
7 |
指令参数错误 |
-1 |
主机和控制器通讯失败 |
-6 |
打开控制器失败 |
-7 |
运动控制器没有响应 |
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